合力叉车瑞士BlueBoticsANTlite+改造方案

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BlueBotics公司成立于2001年，从成立起一直致力于无反射板自然导航技术的开发，迄今已有17年自然导航技术的研发历史，在自然导航领域世界第一，领先竞争对手10多年。

自然导航AGV系统由AGV单车、AGV控制系统、其他辅助器材组成。

其中AGV控制系统主要由ANT导航软件、ANT Server调度软件、AGV的WMS/ERP等软件组成。

ANT Server调度软件通过工业以太网络与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。

AGV的WMS/ERP软件与ANT Server调度软件通过API接口进行连接。

本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.电池；4.其他辅助器件。

本系统最突出的特点如下：

1. 采用合力CDD20堆高车-D930叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；

2. AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞士Bluebotics公司最新的Lite+控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；

3. 采用德国SICK公司的激光安全检测装置S300，实现四区域安全检测，提升AGV安全性能、提高AGV运行效率；

4. 优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率

产品功能：

定位 ----客户拥有自己的的控制系统（算法），ANT^®控制器实时反馈AGV小车的位置（X、Y、θ）；           

控制 ----为替换或改造原来的线路，提供最简单的方案，简化客户的算法；客户只需要提供替换或改造点的位置偏差（ΔX、ΔY、Δθ）； 

任务管理 ---- 简单任务的嵌入式管理 （嵌入式系统的核心是由一个或几个预先编程好以用来执行少数几项任务的微处理器或者单片机组成）； 

有避障功能----等待还是绕行，根据需要自己设定； 

激光头带有报警I/O接口输出 

带有可供客户开发的I/O输入8点、输出6点，可作为某些开始或完成信号，或者某些执行件的输出用；  

通讯：CAN;

关键特性：快速安装和修正，易于工业集成，自动避障。