一、需求描述:
需要室外履带式自主导航AGV,配合机械手进行室外来料采样。
目前来料车有两种,一种是自卸式的,一种是半挂的。
1. 自卸式卸车之后,工人通过遥控器将小车开上料堆,随后机器人必须在料堆上自动探测料堆边界,在料堆上自动行走、自动采样。大概需要随机采10个点左右(根据来料车的载重,3吨一小铲)。
2. 半挂车卸车之后,工人通过遥控器将小车开到料的中间(如图所示),随后机器人自动探测料堆形状、自动在料的中间行走、自动采样。在每一侧的料堆上采5个点左右(根据来料车的载重,3吨一小铲)。
说明:机器人通过遥控器操作到位后。针对两种不同的料堆形状,可以人工选择按照哪种模式进行采样。但是采样开始后,不能由人工再参与控制机器人或者机械臂。
1、现有料场整体布局:

2、采样机器人
![@M5%KRK[IB%0]SI@L]XD01M](http://www.robot-fangan.com/file/upload/201709/01/113030271.png)
3、具体说明
4、半挂车卸车铲后形状
![SD6[YVOL00P%A7]L(P31[9V](http://www.robot-fangan.com/file/upload/201709/01/113054691.png)
5、自卸车卸车铲后形状